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Der BMW Nothalteassistent

Hochautomatisiertes Fahren für mehr Sicherheit

2. Dezember 2011, 9:55 Uhr | Von Dr. Nico Kämpchen, Michael Aeberhard, Dr. Peter Waldmann

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Fortsetzung des Artikels von Teil 5

Positionsbestimmung auf Autobahnen

Mit dem BMW TrackTrainer wurde eine zentimetergenaue Positionsbestimmung auf einer Rennstrecke ermöglicht. Für den BMW Nothalteassistenten musste die Positionsbestimmung für Autobahnszenarien angepasst und erweitert werden. Da eine Autobahn eine mehrspurige Strecke mit deutlich schmaleren Fahrspuren ist, ergeben sich neue Herausforderungen, um dieselbe Qualität der Posi-tionsbestimmung zu erreichen. Der maximal tolerierbare Fehler der Positionsbestimmung ist auf der Autobahn viel geringer, da schon eine geringe Abweichung andere Verkehrsteilnehmer gefährden könnte. Um das Fahrzeug in der Spurmitte zu halten, ist es notwendig, die Abstände zur linken und zur rechten Fahrspurmarkierung sowie die Ausrichtung zu kennen. Für eine vorausschauende und ruhige Regelung müssen zudem die Krümmungsradien von Kurven bekannt sein. Da der Nothalteassistent über Fahrspurwechsel den Pannenstreifen erreichen will, sind eine Fahrspurzuordnung und die Kenntnis über Nachbarfahrspuren unentbehrlich. Eine Technologie alleine reicht nicht aus, um die Anforderungen an die Posi-tionsbestimmung zu erfüllen. Hierzu wird eine Sensordatenfusion aus einer fahrspurrelativen Positionsbestimmung und einer globalen Positionsbestimmung eingesetzt. Eine kamera- und eine Laser-Scanner-basierte Fahrspurerkennung erfassen den Abstand und die Orientierung zu den linken und rechten Fahrspurmarkierungen. Der Einsatz zweier verschiedener Sensorarten ermöglicht eine hohe Zuverlässigkeit und Verfügbarkeit der Fahrspurerkennung. Die Fusion zwischen spurrelativer und globaler Positionsbestimmung ermöglicht eine zentimetergenaue Auflösung der Position in Echtzeit auf der Autobahn (Bild 3).