Mehrere Antriebe und Sensoren für einen Finger
Menschenähnliche Greifhände machen Roboter feinfühlig
Fortsetzung des Artikels von Teil 2
EC-Motoren als Antriebe
Jeder Finger benötigt mehrere voneinander unabhängig ansteuerbare Antriebe. Im vorliegenden Fall sind pro Hand 15 bürstenlose Gleichstrommotoren mit Hall-Sensoren im Einsatz. »Die Antriebe der Serie ‚EC 20 flat’ von maxon motor erfüllen einige zentrale Anforderungen: Sie sind preisgünstig, kommerziell verfügbar und bieten eine hohe Leistungsdichte bei besonders geringem Bauvolumen«, verdeutlicht Anderhalden. Die Motoren einschließlich Hall-Sensoren bilden eine Einheit von nur 10,4 mm Länge bei einem Außendurchmesser von 21,2 mm. Ein Exemplar wiegt lediglich 15 g. Mit den »Harmonicdrive«-Getrieben der Baureihe HDUC 05, die den gleichen Durchmesser haben, lassen sie sich jeweils zu einer Einheit verbinden. Die 3-W-Motoren sind in einer 12- und einer 24-V-Ausführung erhältlich und erreichen ein maximales Drehmoment von 8,04 mNm. »Ein gutes dynamisches Verhalten und vorgespannte Kugellager sorgen für präzises Ansprechverhalten auf Steuerungsbefehle, und zwar auch bei Drehrichtungswechsel«, erläutert Anderhalden. »Die digitalen Hall-Sensoren melden der Steuerung dabei stets exakt die tatsächliche Position.« Die Motoren drehen im Leerlauf mit 9300 U/min.
»Dank der kompakten Antriebstechnik mit Rückmeldung und schneller Datenübertragung per Bustechnik ist die ‚DLR-HIT-Hand II’ feinfühlig und präzise zu steuern«, resümiert Anderhalden. »Mikromechanik und Mikroelektronik ergänzen sich bestens.«
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- Hochgeschwindigkeits-Bus zur Steuerung
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