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Autonomes Fahren

Radar für Roboter

23. April 2020, 13:43 Uhr   |  Selina Doulah

Radar für Roboter
© IMN/TU Braunschweig

Mobile Roboter und andere Fahrzeuge sollen anhand der Radardaten des Untergrunds navigieren.

Die Ortsbestimmung eines Fahrzeugs ist wichtig zur Navigation beim autonomen Fahren. ForscherInnen der TU Braunschweig untersuchen mit Industriepartnern radarbasierte Sensoren. Sie kartieren den Boden und ermöglichen eine genaue Ort- und Richtungsbeschreibung des mobilen Objekts.

Um die Position in Fahrzeugen zu bestimmen, kommen aktuell optische Sensoren oder satellitengestützte Technologien zum Einsatz. Jedoch weisen sie in bestimmten Szenarien, besonders im Außenbereich, Schwächen in der Genauigkeit und Robustheit auf oder benötigen zusätzliche Installationen. Ein Sensor, der eine Lokalisierung basierend auf den Eigenschaften des Bodens ermöglicht, bietet dagegen eine zuverlässigere Lösung.

It's a Match!

Im Rahmen des Forschungsprojekts »LoBaBo« werden radarbasierte Sensoren und Verfahren zur ein- beziehungsweise zweidimensionalen Erfassung der Struktur des Fahrbahnuntergrundes erforscht. Damit soll eine Kartierung mit ausreichender Auflösung ermöglicht werden. Basierend auf den gewonnenen Daten soll über geeignete Mapping- und Matching-Verfahren eine eindeutige Ermittlung der Pose (Ort und Orientierung) durchgeführt werden. Dadurch können zukünftig mobile Roboter im Außenbereich ohne zusätzliche Installationen zuverlässig navigieren.

Mappingverfahren dienen der Erstellung von Karten aus den georeferenzierten Bodendaten. Mit den sogenannten Matchingverfahren können Kartendaten und aktuell gemessene Radardaten verarbeitet werden. Das Matching ermittelt Ort und Orientierung eines Fahrzeugs in Echtzeit mit ausreichender Auflösung und Genauigkeit.

Die Richtung ändern

Die Technische Universität Braunschweig entwickelt Lokalisierungsalgorithmen für eine Lokalisierung entlang einer Bahn (1D-Lokalisierung) und auf einer Fläche (2D-Lokalisierung). Dabei wird untersucht, wie die Radardaten vorprozessiert werden müssen und welche Lokalisierungsalgorithmen am besten geeignet sind. Die Radar-Messungen werden verglichen mit Kartendaten und der Bestimmung der Transformation, also der Richtungsänderung. Zusätzlich wird ein kontinuierliches und ein diskretes Positionsupdate über die Radartechnik bestimmt. Abschließend soll die Ortsbestimmung mit einem Versuchsträger für Indoor- und Outdoor-Fälle verifizert werden.

Das Forschungsprojekt »LoBaBo« mit einer Laufzeit von drei Jahren (Februar 2020 bis Januar 2023) wird vom Bundesministerium für Bildung und Forschung (BMBF) mit insgesamt 850.000 Euro gefördert; die TU Braunschweig erhält davon anteilig rund 350.000 Euro.

Partner im Verbundprojekt sind die Firma Götting KG in Lehrte (LoBaBo-Koordination), die Firma SF Microwave GmbH aus Braunschweig, eine Ausgründung aus dem Institut für Hochfrequenztechnik der TU Braunschweig (Abteilung Mikrowellentechnik) und das Institut für mobile Maschinen und Nutzfahrzeuge der TU Braunschweig (Leiter Professor Ludger Frerichs) mit der Arbeitsgruppe Automatisierungs- und Robotersysteme (Arbeitsgruppenleitung Jan Schattenberg).

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