Zeitgesteuerte Tasks für FlexRay-Simulationen und XCP-Bypassing
Zielgerechte Planung
Fortsetzung des Artikels von Teil 1
Zielgerechte Planung
Für die Einplanung der Tasks ist die Laufzeit bzw. die Worst Case Execution Time (WCET) eine entscheidende Größe. Die WCET der Kommunikationsanteile ist abhängig von der verwendeten Hardware. Daher wird die WCET in Abhängigkeit von der im FlexRay Configuration Tool ausgewählten dSpace-Hardware während der Konfiguration der zeitgesteuerten Task berechnet. Dieses wird auf Basis von im Tool hinterlegten Formeln vorgenommen, die durch umfangreiche Messungen für die unterschiedlichen Hardware-Plattformen entstanden sind.
Auf Basis der Konfiguration ergibt sich damit ein Ablaufplan, der auf der Hardware gemäß den spezifizierten Startzeiten ausgeführt wird. Diese Abarbeitung hat eine höhere Priorität als andere Tasks, zum Beispiel die Simulink Timer Task, um die spezifizierten Startzeiten und die berechneten Ausführungszeiten sicherzustellen. Über den RTI-Task-Configuration-Dialog kann der Anwender aber eine Umpriorisierung des Ablaufplans gegenüber anderen Tasks vornehmen, etwa um bei Bedarf eine kritische, interrupt-getriebene Task am höchsten zu priorisieren.
Das FlexRay Configuration Package zielt damit nicht nur auf einfache Restbussimulationen zur Nachstellung des Netzwerkverhaltens ab, sondern erlaubt auch eine zielgerichtete Fehlersimulation.
Neben diesen Testfunktionen für FlexRay-Netzwerke besteht auch die Möglichkeit, die vorgestellten Werkzeuge in Verbindung mit dem RTI Bypass Blockset für das „Universal Measurement and Calibration Protocol“ (XCP) zu nutzen. XCP ist der Nachfolger des vielfach eingesetzten „CAN Calibration Protocols“ (CCP). Vorteil von XCP ist, das es eine strikte Trennung zwischen Protokoll- und Transportschicht bietet und somit offen ist für eine Implementierung von FlexRay oder weiteren zukünftigen Bussystemen. „XCP on FlexRay“ ist Teil der vom ASAM standardisierten XCP-Familie. Das XCP-Konzept beruht auf einem Master/Slave-Prinzip, bei dem das Steuergerät der Slave ist.
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Task-synchrones Bypassing
Steuergeräte-Software wird nur selten komplett neu entwickelt. Stattdessen wird der bestehende Steuergeräte-Code angepasst oder erweitert. In diesem Zusammenhang ist die externe Bypass-Methode ein effizienter Ansatz, da neue Algorithmen auf einem Rapid-Prototyping-System entwickelt werden können, während das Original-Steuergerät alle Funktionen ausführt, die unverändert bleiben. Die Eingangsund Ausgangsgrößen des Bypass-Modells werden ausgetauscht und die Task-Ausführung wird auf dem Steuergerät und dem Prototyping-System über bestehende Steuergeräte-Schnittstellen wie „XCP on FlexRay“ synchronisiert.
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