Vereinfachte FlexRay-Entwicklung mit der „Timing Definition Language“
Die Zeit spielend im Griff
Fortsetzung des Artikels von Teil 2
Transparente Verteilung
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Im Falle eines verteilten Systems werden TDL-Komponenten auf verschiedenen Knoten verteilt, ohne dass sich das mittels LET spezifizierte, beobachtbare Verhalten ändert. Bild 4 zeigt ein stark vereinfachtes Beispiel, in dem die TDL-Komponente ARS (Active Rear Steering) die TDL-Komponente EngineCtrl (Engine Controller) verwendet. EngineCtrl hat eine Task task1, deren LET 5 ms beträgt und deren Output im Modul ARS von dessen Task task2 verwendet wird. Die LET von task2 beträgt 10 ms.
In Bild 5 wird angenommen, dass die ARS-Komponente auf ECU2 und die EngineCtrl-Komponente auf ECU1 eines FlexRay-Clusters ausgeführt werden sollen. Die roten Bereiche stellen analog zu Bild 2 die angenommene physische Ausführungszeit auf der jeweiligen ECU dar, die gelben Bereiche die logische Ausführungszeit. Die TDL-Spezifikation des Zeitverhaltens mittels LET gibt dem „Bus Schedule“-Generator vor, welche Kommunikations-Einschränkungen vorliegen.
In diesem Beispiel kann die Kommunikation des Ausgangs von task1 nach dem Ende der tatsächlichen Berechnung beginnen. Der Ausgangswert muss bis spätestens zum Ende der LET-Periode als Input für task2 auf ECU2 vorliegen. Dieses Zeitfenster ist in Bild 5 mit „communication window“ bezeichnet. Aufgrund der Zuordnung von TDL-Komponenten zu ECU-Knoten und dieser Vorgaben generiert das TDL:VisualDistributor-Werkzeug, wenn möglich, einen statischen „Bus Schedule“ sowie die Parameter für ein FlexRay-Cluster.
Dieser Blick hinter die Kulissen zeigt die Mächtigkeit der LET, die von der spezifischen verteilten Topologie abstrahiert. LET ermöglicht eine transparente Verteilung: Zur Laufzeit verhalten sich TDL-Komponenten exakt gleich, unabhängig davon, ob sie auf einem Einplatzsystem (single node) oder in einem beliebig verteilten System ausgeführt werden. Das logische Zeitverhalten ist immer gleich. Nur das plattform-spezifische Zeitverhalten, das nicht beobachtbar ist, kann sich ändern. Ein Entwickler muss daher nicht darauf Rücksicht nehmen, wo eine TDL-Komponente beziehungsweise die davon importierten TDL-Komponenten ausgeführt werden.
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- Einsparungspotential mit TDL
